Inilah Doa duduk diantara dua sujud yang shohih

رَبِّ اغْفِرْ لِي، وَارْحَمْنِي، وَاجْبُرْنِي، وَارْفَعْنِي، وَاهْدِنِي، وَعَافِنِي، وَارْزُقْنِي

Rabbigh-fir lii, war hamnii, waj-bur nii, war-fa’-nii, wah-di-nii, wa ‘aafi-nii, war-zuq-ni

"Ya Allah, ampunilah dosaku, beri-lah rahmat kepadaku, selamatkan aku (tubuh sehat) dan berilah pahala kepadaku, angkatlah derajatku, tunjukkanlah aku (ke jalan yang benar), berilah aku rezeki (yang halal) 

Al-Majmu' Syarh Al-Muhadzdzab 3/437 , Dar Al-Fikr

Do'a terpendek yang diucapkan kala duduk diantara dua sujud adalah:

رَبِّ اغْفِرْ لِي، رَبِّ اغْفِرْ لِي

Rabbigh-fir lii.., Rabbigh-fir lii..

Berdasarkan Hadits:

عَنْ حُذَيْفَةَ، أَنَّ النَّبِيَّ صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ كَانَ يَقُولُ بَيْنَ السَّجْدَتَيْنِ: «رَبِّ اغْفِرْ لِي، رَبِّ اغْفِرْ لِي

Dari Hudzaifah -radhiyallahu anhu- bahwasanya Nabi shallallahu alaihi wa sallam mengucapkan saat duduk diantara dua sujud: “Ya Rabb ampunilah dosaku, Ya Rabb ampunilah dosaku”

[HR. Ibnu Majah no. 897. Dishahihkan oleh Al-Albani]